사망시 왜 '돌아가셨다' 라고 할까요?

흔히 누가 죽었을때 '돌아가셨다' 라고 표현하잖아요. 근데 죽은 사람이 어디로 돌아가시는 건가요?
그렇게 표현하는 이유가 뭐죠?