조선시기 명나라 및 청나라의 사신들은 어느 코스를 통해 서울로 들어왓나요?

조선시기에 명나라와 청나라의 사신들은 어떤방식으로 서울로 들어왓는지 알고싶습니다. 육상로인지, 해상로인지, 그리고 육상로라면 어디 도시를 걸쳐 들어왓는지도 알고싶습니다.