최초로 해외에 간 국내인이 누구인가요?

현대에는 해외 여행으로 자주 넘어갈 수 있지만, 과거에는 해외로 넘어가는게 힘들었잖아요.

이 역사적으로 기록된 사람 중, 최초로 해외에 간 사람이 누구인가요?