자석의 같은 극이 서로 밀어내는 이유가 뭘까요?

어릴때부터 자석을 가지고 놀잖아요. 그런데 같은 극끼리는 밀어내고, 다른 극끼리는 달라붙는 성질을 이해는 하는데 왜 그런 것인지에 대해선 생각해보지 않았는데요. 나이가 들고 갑자기 자석에 대한 호기심이 생겼어요. 어떤 이유에서 자석의 같은 극은 밀어내는 것일까요? 또, 지구 내에서만 그런 현상이 나타나고 우주 밖, 또는 다른 행성에서는 또다른 현상이 일어날 수 있나요?