미국 국회 상하원은 무엇이 다른가요?

우리나라와는 달리 미국은 상하원으로 국회가 나뉘었는데요. 상하원 의원이 하는 역할과 책임이 서로 다른가요? 구분해 놓은 이유가 있나요?