조선 시대에는 날짜를 어떻게 알았나요?

지금 우리가 사용하는 달력은 서구에서 들어온 것일테고,

조선시대에도 달력이나 그것과 비슷한 것이 있었나요?

고대 시대에는 날짜를 어떻게 알았나요?