행성과 위성의 차이는 무엇인가요?

안녕하세요? 행성과 위성의 차이는 무엇인가요?

달은 위성이라고 하고 지구는 행성이라고 하는데 이 차이가 무엇인지 궁금합니다. 어떻게 이뤄지나요?그리고 위성에는 달만 있나요?