지구가 자전하는 힘은 어디서부터 발생되는 건가요?

지구가 자전하게 되면서 내는 힘들은 어디서부터 발생해서 지속될 수 있는건가요? 이 지구나 다른 행성들이 계속해서 돌 수 있는 원리는 무엇인가요?