조선 시대에는 수레가 활성화되지 않는 이유는 무엇인가요?

사극을 보면, 조선 시대에는 수레가 나오는 장면이 드물고, 실제로도 수레가 널리 성행하지도 못했다고 배웠습니다. 오죽했으면 실학자들이 수레의 활성화를 주장했을 정도인데, 수레의 쓰임새가 많았을 텐데 거의 없었던 이유는 무엇인가요?