영국왕인 찰스 가문의 역사에 대해서 궁금해요

영국왕으로 알려진 찰스 가문은 어떤 역사를 가지고 있으며 어떻게 영국왕의 가문이 되었는지 궁금하더라구요 잘알고 계신 분들 설명을 부탁드립니다.