지구의 자전시간은 변하지 않는 것인가요?

지구의 자전은 하루 24시간입니다. 24시간에 자전 한번을 하는데요

이 자전 속도는 지구가 생긴이래로 변함이 없는것인가요?

아니면 점점 변해서 지금의 시간으로 고정이 된것인가요?