'ㅈ'과'ㅊ'은 왜 2가지 모양일까요?

'ㅈ'과'ㅊ'은 왜 2가지 모양일까요?

아래 모양처럼 왜 2가지로 표현될까요?

한글 모음이나 자음중에 2가지로 모두 같이 사용하는게 'ㅈ'과'ㅊ' 밖에 없는거 같은데

둘중 어떤 글자를 먼저 쓰기시작했고 왜 2가지로 쓰이게 됐는지 알려주세요.