스코틀랜드와 잉글랜드는 어디를 경계로 해서 나누어지고 이 경계가 확립된 때가 언제인가요?

영국을 구성하는 국가인 스코틀랜드와 잉글랜드의 경계는 어디를 기준으로 해서 나누어졌으며 이 경계선이 확립된 시기가 언제부터였나요?