유대인들이 애초에 이집트로 들어간 계기는 무엇이었나요?

모세가 유대인들을 데리고 이집트를 탈출하는 이야기는 출애굽기에 상세히 묘사되어 있는데 그러면 가나안 지역에서 살았던 유대인이 애초에 이집트로 이주했던 시점이 언제였었고 어떤 이유로 이주를 했나요?