가족간 자동차 인도시 매매계약서 필요한가요?

동생에게 차를 명의 이전하려고 합니다. 가족간 자동차 명의변경시 매매계약서가 있어야하나요? 아니면 매매가를 그냥 시세대로 하면 되나요?