보신각 제야의종은 언제부터 치기 시작했나요?

한해가 끝날고 새해가 밝아올 때에는 여지없이 제약의 종소리를 타종하는데요. 이 제야의 종은 언제부터 치기 시작했나요? 알고싶네요.