미국의 의회는 상원과 하원이 각각 몇 명씩으로 구성되어 있나요?

미국의 의회는 상원과 하원으로 나누어진 양원제를 시행하고 있는데 상원은 총 몇 석이고 하원은 총 몇 석인가요?

상하원은 각각 어떤 결정에 관여하나요?