로켓엔진은 왜 액체연료와 고체연료로 나뉘나요?

우주공학개론에서 로켓추진 방식을 배우는데, 액체연료 로켓과 고체연료 로켓이 각각 다른 용도로 쓰인다고 들었어요. 왜 하나로 통일하지 않고 두 방식이 각각 발전했는지, 어떤 상황에 어떤 연료가 유리한지 궁금합니다.