과거에 성을 어떻게 짓고 했나요?

아주 옛날에 조선시대쯤에는 지금같이 높이 올라가는데 도구도 없고

장비도 없었을거 같은데요. 과거에 성을 어떻게 짓고 했나요?? 기술이 궁금합니다.