낙태는 언제부터 시행되었나요?

범죄나 원치않은 임신이 되었을때 낙태를 하는것은 인간의 역사에서 언제부터있었나요? 이러한 낙태를 죄가 아니라고 허용해준것은 언제부터인가요?