과거 일본과 백제의 관계가 친밀했다던데 어떠한 근거들이 있을까요?

지금은 우리나라와 일본은 일제의 침략사건으로 인해서 적대적인 감정이 깊은상태이지만, 오래전 삼국시대의 백제와 일본은 고대에 상호작용을 많이 하였다는 역사 기록을 보게 되었습니다. 그렇다면 두 나라간의 친밀했던 관계를 어떻게 알 수 있을까요?

역사 기록들이 남아있나요?