제사는 아주 오래된 숭배 의식입니다. 고대 사람들은 천재지변과 질병을 막기 위해 하늘, 땅, 산, 강 등에 제물을 받치고 제사를 지냈습니다.
우리나라의 경우에는 제천의식으로 초기 국가 시대부터 국가적으로 제사 의식이 거행되었습니다. 부여의 영고, 고구려의 동맹, 동예의 무천과 같이 하늘에 제사를 지내는 국가 의식이 있었습니다.
오늘날과 같은 조상에 대한 제사는 중국에서 발달한 유교식 예제의 영향을 받은 것입니다. 고려 후기에 성리학이 전래되면서 사대부를 중심으로 주자가례에 따라 조상에 제사를 지내기 시작했습니다. 특히 조선은 성리학적 지배 질서를 바탕으로 한 국가로 조선 후기 이후 양반 사회의 제사의식이 백성들에게도 확산되면서 일반화 된 것입니다.