퇴직연금 수령은 만55세 이후부터 조건 없이 가능한가요?

회사에서 재직하는 동안이라도 만 55세가 넘어가게 되면 퇴직 여부와 상관없이 퇴직 연금 수령이 가능해 지는 것인가요? 중간 정산은 조건이 까다롭던데 매우 궁금합니다.