조선 시대에 개발된 화차는 실제로 운용된 적이 있습니까?

조선 초기 문종때 화차를 개발했다고 하는데,

그 화차를 소재로 한 미디어에서는 종종 등장했는데,

그 화차가 실제로 전쟁에 사용된 적이 있습니까?