우리나라 욕의역사가 언제부터 인가요?

욕이 좋은건 아니지만 각나라마다 욕이 거의있는데 우리나라에 욕은 언제부터 시작되었는지 그욕이 어디서 어떻게 욕이 되었는지 궁금합니다