조선시대에 명이나 청을 통해서가 아닌 다른 나라와 직접 교류한 적이 있나요.,

조선시대에 일본을 제외하고 서양의 개항요구가 있기전에 명이나 청을 통하지않고 동남아나 중동 지역의 타국과 외교관계를 맺은적이 있나요?