초기 중기 조선에서도 유럽을 알고있었나요?

일본이나 중국에서는 유럽의 존재와 어느정도 교류는 하고있는게 서면자료로 있던데 조선에서는 중국이랑 일본 이외의 나라와 교류했다는 자료가 있었나요?