우리 주변에 있는 벌래들도 곤충에 속하는걸까요?

우리가 살고 있는 주변에는 해충도 있고 익충들도 있는 이런 벌래들도 곤충에 속하는지 궁금하네요 평소에 거미나 바퀴벌래 이름자체도 벌레라서 그렇게 생각했는데 뭐가 맞는가요?