listen은 의도적으로 집중해서 듣는거고 hear는 그냥 자연스럽게 들리는거라고 보시면 돼요 예를들어서 음악을listen to music 하면 음악을 집중해서 듣겠다는 의미구요 I can hear the rain 이라고하면 비소리가 그냥 귀에 들어온다는 뜻입니다 listen은 노력이 필요하고 hear는 노력없이도 소리가 감지되는거죠 그래서 listen 뒤에는 보통 to가 붙고 hear는 바로 목적어가 오는 경우가 많아요 질문자님이 영어공부하실때 이런 차이점 알고계시면 좀더 자연스러운 표현쓸수 있을것 같네요.