질문자님 말씀대로 중세 유럽은 왕권이 미약했고 지방의 영주들의 세력이 강했던 봉건사회였습니다. 중세의 봉건 사회는 국왕과 영주가 쌍무적 계약관계를 맺고 있었는데, 이는 왕이 영주에게 영토를 하사하는 대가로 지방 영주들은 왕에게 충성을 맹세하고 전쟁이 발발하면 군사력을 제공하게끔 되어 있었습니다.
유럽의 중세 시대에는 군대는 봉건제에 기반합니다. 따라서 왕이 전쟁 발발시 가신들에게 소집령을 내렸습니다. 가신들은 자신의 영지에서 징집병과 사병을 이끌고 군주 앞에 집결했습니다. 소집을 거부한 가신들의 공백을 채우기 위해 용병을 고용하기도 했습니다. 소집에 응하지 못한 가신들은 대가로 비용(스쿠타지)를 지불할 수 있었습니다. 군인들은 근속 기간, 급여, 전쟁 중 보상 등 구체적 조건에 따라 싸웠습니다.