암흑 물질이 존재한다는 사실을 어떻게 알게 되었나요?

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암흑 물질은 우주를 구성하는 주요 성분 중 하나이지만 아직까지 직접 관측되지 않은 미지의 물질이라고 하는데요 이 암흑 물질의 존재를 어떻게 알게 되었나요?