줄광대는 정확하게 최초 시기를 알 수는 없지만 삼국시대부터 존재했을 가능성이 큽니다. 서역과 중국에서 발달한 산악, 백회의 영향을 받아 한반도에 들어온 것으로 보입니다. 고구려 고분벽화와 신라 팔관회 기록에 가무백희가 보이기 때문에 그 안에 줄타기도 포함되었을 것으로 추정합니다.
그리고 고려의 문인인 이규보가 남긴 시에 줄타기 공연에 대해 기록하고 있습니다. 그는 민간에서 “은하수에 닿을 정도로 줄을 높이 매달고” 공연했다는 표현을 남겼습니다. 고려 시대에는 팔관회·연등회·나례 같은 국가 행사와 사대부의 연회에서 줄타기가 공연됐습니다. 이때부터 줄광대가 전문 연희자로서 활동했음을 알 수 있습니다. 조선에서는 줄타기가 광대줄타기와 어름줄타기로 나뉘었습니다. 광대줄타기는 나례도감·재인청 소속 광대가 국가 행사나 귀족의 잔치에서 보였고, 어름줄타기는 민간 유랑 예인들이 장터와 마을 축제에서 공연했습니다.
그리고 1976년 국가무형문화재 58호로 지정되었고, 2011년 유네스코 인류 무형 문화 유산에 등재되었습니다.