사무라이의 종류, 사무라이에도 다양한 계층이 있었을까요?

사무라이는 계층에 따라 다양한 역할을 수행했습니다. 사무라이의 종류에는 어떠한 것들이 있을까요? 각 계층별 특징과 차이점은 어떻게 될까요?