음주운전 경미한 사고 상대방은 무단횡단

안녕하세요 10월 22일 9시 45분경 우회전을 하고 신호를 받고 직진하려고 하던 중에 무단횡단을 하는 사람과 경미한 접촉사고가 일어난 것 같습니다. 저는 처음에 인식을 못하고 약 3M 정도 더 가다가 사이드 미러를 통해서 오토바이나, 전동 퀵보드가 지나가나 확인을 하려고 보았는데 사람이 횡단보도 4분의 1 지점에 앉아 있는 겁니다. 그래서 혹시하는 마음에 내려서 상태를 확인 하였는데 그 분의 주장으로는 발가락을 찧으셨다고 하더라구요. 그래서 내가 신호를 잘못봤나? 라고 생각 하여서 신호를 보았더니 여전히 보행자 신호는 빨간불이었고 제가 신호위반은 한 것은 아니었습니다. 많이 놀라서 우시길래 달래드리고 일단은 차도니까 저쪽으로 잠깐 앉아서 쉬시라 라고 얘기하고 안내해드렸습니다. 그 후에 마음을 진정 못하시고 계속 우시길래 약 10분간 계속 그분 앞에서 달래드리고 있었습니다. 근데 지나가던 행인이 신고를 하셨는지 경찰차와 구급차가 왔고 음주측정결과 0.056이 나왔고 거리는 약 200M를 운전하였습니다(동종전과없음). 현재 경찰서 가서 간단한 진술서를 저와 그분 모두 한 상태이고 제 블랙박스가 제대로 작동은 안했는지 몇년전꺼만 저장이 되있어서 불안해하는 찰나에 그 분이 진술서에 본인이 무단횡단 했다고 쓰셨다고 경찰관님이 말씀해주셨습니다. 이런일이 처음이라.. 어떻게 대처해야 될지 몰라서 글을 남기게 됩니다. 혹여나 제가 변호사를 선임하면 피해자분께서 괘씸?하다고 민사?형사?합의를 안해주실지가 궁금합니다.