안녕하세요. 감병주 전문가입니다.
우선 네 발 로봇은 카메라나 깊이 센서로 계단의 높이와 형태를 파악한 뒤에 안전하게 발을 디딜 위치를 계산합니다. 동시에 IMU와 관절 센서로 몸의 기울기와 다리 위치를 계속 확인하면서 무게중심이 한쪽으로 크게 쏠리지 않도록 자세를 조절합니다.
카메라는 앞으로 어디를 밟아야 하는지 미리 판단하는 데 중요하고 다리의 힘이나 관절 정보는 실제로 발이 닿았는지, 그리고 미끄러지거나 충격을 받았는지를 확인하는 데 중요합니다. 그래서 계단을 안정적으로 오르려면 두 정보를 함께 사용하는게 중요해서 둘 중 어느 하나가 더 중요하다고 볼수가 없답니다.