고려 말에 왜구의 출몰이 잦아진 배경은 무엇인가요?

한반도에서 해적이라고 할 수 있는 왜구는 이전에도 오랜 기간 골칫덩어리였기는 하나 그전까지는 크게 부각되지 않다가 고려말에 이르러서 급격히 왜구의 침입이 증가한 배경은 무엇이 있나요?