세제의 세탁 원리가 어떻게 되나요?

딱히 세탁기에 돌리거나 손으로 빨지 않고 세제에 담가 놓기만 해도
옷에 묻는 때들이 빠지는지 궁금합니다.

세제는 무슨 원리로 옷의 때를 빼주요?