청계천이라는 이름의 유래는 어떻게 되나요?

모든 이름에는 그 이름이 된 유래가 있기 마련인데요.

청계천 같은 경우 왜 이름이 청계천이 되었는지 궁금합니다.

오늘 청계천을 걷다가 문득 궁금해지네요.