인버터는 어떻게 전동기 속도를 조절하나요?

전기기사 공부를 하다 보면 인버터가 전동기 속도제어에 많이 사용된다고 배우는데, 실제로 어떤 원리로 속도를 바꾸는지 궁금합니다. 예전에는 전동기는 거의 일정 속도로만 도는 줄 알았는데, 인버터를 사용하면 부드럽게 속도를 올리고 내릴 수 있다고 해서 신기했습니다. 특히 주파수를 바꾸면 속도가 변한다고 하는데, 왜 주파수와 회전속도가 연결되는지도 알고 싶습니다. 또한 인버터는 단순 속도조절뿐 아니라 기동전류 감소와 에너지 절감 효과도 있다고 하는데 어떤 원리인지 궁금합니다. 반대로 고조파나 베어링 전류 같은 문제도 생긴다고 하는데 왜 그런지도 자세히 설명 부탁드립니다.