발해를 해동성국이라고 부른 이유는 뭘까요?

발해는 고구려의 대부분 영토를 지배하여 고구려의 후손을 자처했는데요. 그리고 이런 발해를 해동성국이라고 하던데요.

왜 발해를 해동성국이라 부른걸까요?