신호등은 무슨기준으로 신호가 바뀌는건가요?

도로 횡단보도에는 대부분 신호등이 설치되어 있는대요.

근데 도로마다 신호등 신호가 바뀌는 시간이 다르던대

신호등은 무슨기준으로 신호가 바뀌는건가요?