과거 불교에 조계종과 천태종이 있었는데 교리에 어떤 차이가 있었나요?

고려시대에 불교가 국교로 있을때 조계종과 천태종이 있었던 것으로 아는데요. 이 두 교리는 불교라는 공통이 있지만 어떤차이가 있을까요?