조선시대 왕 중에서 외국에 다녀온 왕은 누가 있나요?

혹시 우리나라 조선시대 왕 중에서 해외 경험이 있는 왕은 누가 있을까요? 세자 시절 방문했거나 또는 왕 위에 오른 뒤에 다른 나라를 방문한 왕이 있나요?