고려시대 10~11세기 동북 여진에게 관직·물자를 주고 일부를 고려 백성으로 편입해 영향력을 행사했고, 1107년 윤관은 여진을 정벌해 동북 9성을 쌓았습니다. 그러나 여진의 요청에 의해 9성을 반환하였으며, 완옌부를 통일한 아골타가 1115년 금을 세우면서 통제가 불가능해졌습니다. 오히려 고려에 사대 관계를 요구하여 응했습니다.
조선은 이후 태조·세종대에 두만강·압록강 유역 여진에게 관직과 교역을 허용하는 회유책으로 4군 6진을 개척했지만, 이는 번호에 대한 간접 통제였을 뿐 만주 전역을 지배할 수는 없었습니다.