잠수함은 어떻게 떠오르고 가라앉는지 궁금합니다

잠수함은 해양생물을 물속에서 관찰하는데 쓰이기도 하고 군용으로써 대한민국의 해역을 보호하고 있는 고마운 존재인데요

그런데잠수함은 필요할땐 가라앉아서 임무를 수행하기도 하고 필요시에는 떠올라서 바다표면으로 올라오던데

이런 작업이 어떻게 가능한지 궁금합니다