네발 자전거에서 두발 자전거로 변경하는 시점은?

초등 저학년인 둘째가 드발 자전거를 어려워 합니다. 시간이 해결하겠지만 언제쯤 두발자전거로 바꾸는게 좋을까요? 알려주세요.