대항해시대 초기 포르투갈과 스페인은 왜 해양 탐사를 주도한 배경이 무엇인가요?

대항해시대 초기에는 유럽의 강국이었던 프랑스나 영국이 주도한게 아니라 상대적으로 열위에 있는 국가인 포르투갈과 스페인이 주도를 하였는데 그 배경이 무엇인가요