한국에서 성씨제도가 본격 도입된 시기는 언제로 볼수 있나요

지금이야 성씨제도가 매우 익숙한데요 그렇다면 과거에 어떤 시대에서 한반도에서 성씨제도가 본격 도입되어서 장착하는 시기가 언제이며 그 배경이 무엇인가요