조선시대의 환도는 어떠한 특징을 갖고 있었고 일본도와는 어떠한 차이가 있나요?

조선시대 칼은 검이아닌 고려시대부터 쓰던 환도로 쓰는걸로 알고 있는데요.

조선시대 환도는 어떠한 특징이었으며 일본도와는 어떠한 차이가 있는건지 궁금합니다.