겨울철에 디젤자동차의경우 처음 시동을켜고 어느정도 기다렸다가 출발해야되나요??

겨울철에 디젤자동차는 시동을 켜고 한참을 기다렸다가 출발해야 차량에 무리가 안간다고 들었습니다. 왜 그런지 궁금하며, 어느정도로 시동을 켜둔채 출발해야 안전할까요??